大学院
過去（2024年度）の授業の情報です
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最終更新日：2025年4月21日
授業計画や教室は変更となる可能性があるため、必ずUTASで最新の情報を確認して下さい。
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ロボティクス
ロボットの運動学・動力学、及び制御のための運動計算論
機械系2学科の３、４年生向け講義「ロボティクスI, II」ではロボットの運動学、動力学の基礎的内容を学ぶのに対し、本講義ではそれらの背景にある、より発展的な数理やヒューマノイドロボット、ソフトロボットへの拡張を学ぶとともに、最新の研究例を紹介する。
時間割／共通科目コード
コース名
教員
学期
時限
4850-1007
GIF-MX6b02L3
ロボティクス
深尾 隆則
金曜2限
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講義使用言語
日本語
単位
2
実務経験のある教員による授業科目
NO
他学部履修
可
開講所属
情報理工学系研究科
授業計画
第1 回 「ロボットの機構」
第2 回「ロボットの運動学」
第3 回「微分運動学」
第4 回「逆運動学」
第5 回「ラグランジュの運動方程式」
第6 回「SE(3)：3次元から6次元へ」
第7 回「ニュートン・オイラーの運動方程式と逆動力学」
第8 回「順動力学シミュレーション」
第9 回「応用1：ヒューマノイドの運動制御」
第10 回「応用2：ソフトロボットの力学」
第11 回「応用3：筋骨格モデルとヒトの運動解析」
授業の方法
講義形式
成績評価方法
レポート
教科書
講義中に資料を配布する。
参考書
Kevin M. Lynch and Frank C. Park, “Modern Robotics,” Cambridge University Press
Bruno Siciliano and Lorenzo Sciavicco, "Robotics: Modelling, Planning and Control (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing)," Springer
吉川恒夫，『ロボット制御基礎論』コロナ社
Roy Featherstone, "Rigid Body Dynamics Algorithms," Springer
履修上の注意
本講義は日本語で開講する。
