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大学院

過去（2020年度）の授業の情報です

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最終更新日：2024年4月22日

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海中ロボット学

海中ロボット学 Underwater Robotics

学術調査から資源開発、土木工事、捜索救助活動まで、海中で何らかの活動をするためには海中プラットフォームが必要となる。本講義では海中プラットフォームの代表として海中ロボットを取り上げ、その技術的背景から応用例まで幅広く紹介する。また、AUV(Autonomous Underwater Vehicle, 自律型海中ロボット)の基礎的な測位、制御アルゴリズムについてプログラミング実習を交えて講義をする。最終回は生産技術研究所の試験水槽にて実機のデモンストレーションを行う。

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時間割／共通科目コード

コース名

教員

学期

時限

47230-10

GFS-OT6D01L1

海中ロボット学

巻　俊宏

S1 S2

火曜2限

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講義使用言語

日本語

単位

実務経験のある教員による授業科目

他学部履修

可

開講所属

新領域創成科学研究科

授業計画

4/7 困難な海中技術 4/14 実習　開発環境（Python,Git）の導入 4/21 海中ロボット1 (ROV・HOV) 4/28 実習　測位1 デットレコニング 5/12 海中ロボット2 (AUV) 5/19 実習　測位2 確率的推定 6/2 AUVによる高度な観測行動 6/9 海底ケーブルネットワーク 6/16 マルチビークル協調行動 6/23 実習　PID制御とウェイポイント追従 6/30 海底ステーションと最新トピック 7/7 極域探査とAUV, 生研施設見学（オンライン） ※講義の順番・内容は都合により変更することがある

授業の方法

※2020年度は新型コロナウイルス対応のため、オンラインで実施予定補足説明、レポートの受付等はITC-LMSで行う。

成績評価方法

出席とレポートによる

教科書

特になし

参考書

浦環・高川真一編著, 海中ロボット, 成山堂書店, 1997. S. Thrun, et al., Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005. S.W. Moore, et al., Underwater Robotics: Science, Design & Fabrication, MATE Center, 2010.

履修上の注意

プログラミング実習を交えるため、各自ノートPCを持参すること。 Pythonの基本的なプログラミングが出来ること前提としているため、初学者は自習すること。以下の講義や、オンライン教材等を活用してほしい。 https://sites.google.com/***** Pythonのオンライン自習サイト https://www.codecademy.com/*****

その他

関連講義：海中工学（工学部システム創成学科E&Eコース S1S2）

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