先端モーションコントロール応用

第１～２回目：制御対象のモデリング（状態空間モデル，入出力モデル，モデル化誤差，線形化） 第３～４回目：線形時不変システムの時間応答（零点の影響），周波数応答（モデル化誤差の定量化） 第５～６回目： フィードバック制御系の解析（２自由度制御，内部安定性，感度関数），ロバスト安定性（小ゲイン定理） 第７～１０回目：極配置設計（シルベスタの定理），むだ時間補償（スミス法），内部モデル原理 5. 制御系設計における制約条件（時間領域の制約，ボードの積分定理，ポアソン制約条件） 第１１～１３回目：モーション制御応用

黒板やpptなどを使った通常の講義形式。

宿題，最終レポート，出席状況などを総合的に判断する。

学部レベルの制御理論の基礎知識を前提として講義をする。