学部後期課程
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最終更新日:2024年3月15日

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ロボットコントロール

多体システムとしてのロボットの運動と力学と制御の概念とその定式化の基礎を学ぶことが目的です。3年生S1S2のRobotics I, II(英語)を受けて、3年生A1A2にロボットコントロールとしてロボットの運動制御の講義を行ないます。Robotics I, IIを受講していることが前提です。相当する知識を身につけている場合は受講を妨げません。
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時間割/共通科目コード
コース名
教員
学期
時限
FEN-MX3d06L1
FEN-MX3d06L1
ロボットコントロール
中村 仁彦
A1 A2
木曜2限
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講義使用言語
日本語、英語
単位
2
実務経験のある教員による授業科目
NO
他学部履修
開講所属
工学部
授業計画
ロボットコントロールの話題は以下のような構成です。 多体リンク系の運動学 多体リンク系の動力学 多体リンク系の力学同定 ロボットの分解加速度制御 ロボットのオペレーショナルスペース・フォーミュレーション ロボットの力制御・コンプライアンス制御 ロボットの受動性と適応制御
授業の方法
教科書はRobotics I, IIでも使う岩波講座 ロボット学シリーズの「ロボットモーション」(内山、中村著)を一部用い、残りはノート講義です。この本は現在印刷されていませんので講義ではPDFを配ります。
成績評価方法
出席、期末テスト、レポート (試験後にノートを提出をお願いしています。成績評価には用いません。)
教科書
岩波講座 ロボット学「ロボットモーション」 ("Robot Motion" in Iwanami-Lecture Robotics)
履修上の注意
視野を広げる
その他
事前履修:Robotics I,Robotics II