学部後期課程
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最終更新日：2024年4月1日
授業計画や教室は変更となる可能性があるため、必ずUTASで最新の情報を確認して下さい。
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ロボットシステム
感覚と動作を結び実環境で行動を計画し実行制御するロボットのシステムに関する基礎を学ぶ．ロボットは実世界を移動し操作する身体をもつ情報システムであり，ロボットの構成要素とシステムのアーキテクチャ，基盤となる計算機システム，身体を構成する要素とモデリング，ロボットオペレーティングシステム，認識行動ソフトウェア，システム開発統合環境，ロボットシステム実装例，ヒューマノイド研究システム等に関する講義を行う．
時間割／共通科目コード
コース名
教員
学期
時限
FEN-MX3d07L1
FEN-MX3d07L1
ロボットシステム
稲葉 雅幸
月曜2限
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講義使用言語
日本語
単位
2
実務経験のある教員による授業科目
NO
他学部履修
可
開講所属
工学部
授業計画
(1) ロボット計算機システム： 実時間OS、ゴミ集め
(2) ロボット基盤システム： 分散システム, ROS，
(3) ロボット応用システム： 言語処理系，幾何モデル
(4) ロボットモデリング１： 機構，運動学，形状
(5) ロボットモデリング２： キャリブレーション
(6) ロボット認識ソフトウェア：画像処理，物体検出，追跡
(7) ロボット行動ソフトウェア：探索，状態記述，宣言型
(8) ロボット学習ソフトウェア：行動学習、学習型認識
(9) システム統合ソフトウェア：SLAM，記憶管理，開発環境
(10) ロボットの構成要素：行動タスク，基本機能，構成要素
(11) 計算機アーキテクチャ1： マイクロ機構，命令セット，パイプライン
(12) 計算機アーキテクチャ2： 記憶階層，命令レベル並列性
(13) システム化：小型ヒューマノイドでのシステム事例, 組込システム
成績評価方法
出席，最終試験
教科書
配布資料
参考書
機械情報工学演習配布資料
履修上の注意
基礎を固める（分野別基礎）
その他
前提となる知識と項目：日本機械学会が発行している機械工学便覧で説明されている機械工学の基礎，メカトロニクスの基礎，ロボティクスの基礎，プログラムを記述利用するための環境の利用法，C，C++，Python, Lisp等のプログラミング言語
応用先_分野と項目：人と協調共存するロボット，各種フィールド対応ロボット，多リンク構成変形飛行ロボット等の構成法
事前履修：ソフトウェア第一,ソフトウェア第二,メカトロニクス,ロボティクス
平行履修：パターン情報学,ロボットインテリジェンス,ロボットコントロール,機械情報学生実験演習
