大学院
過去（2022年度）の授業の情報です
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最終更新日：2024年4月1日
授業計画や教室は変更となる可能性があるため、必ずUTASで最新の情報を確認して下さい。
UTASにアクセスできない方は、担当教員または部局教務へお問い合わせ下さい。
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ロボティクス
Robotics:
A graduate course on advanced topics of robotics.
機械系2学科の３、４年生向け講義「ロボティクスI, II」ではロボットの運動学、動力学の基礎的内容を学ぶのに対し、本講義ではそれらの背景にある、より発展的な数理やヒューマノイドロボット、ソフトロボットへの拡張を学ぶとともに、最新の研究例を紹介する。
時間割／共通科目コード
コース名
教員
学期
時限
4850-1007
GIF-MX6b02L3
ロボティクス
山本 江
金曜2限
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講義使用言語
日本語
単位
2
実務経験のある教員による授業科目
NO
他学部履修
可
開講所属
情報理工学系研究科
授業計画
第1 回 「ガイダンス，SO(3) の性質」
第2 回「リー群とSpatial Transformation」
第3 回「運動学と基礎ヤコビ行列」
第4 回「運動方程式と浮遊リンク系への拡張」
第5 回「力学パラメータ同定」
第6 回「筋骨格モデル」
第7 回「ヒューマノイドのCentroidal Dynamics とZero Moment Point」
第8 回「ヒューマノイドの二足歩行」
第9 回「ヒューマノイドの運動制御」
第10 回「力制御とアクチュエータ」
第11 回「ソフトロボットとその力学」
授業の方法
講義形式
成績評価方法
レポート
教科書
教科書は特に設けない。講義中に適宜資料を配布する。
参考書
Bruno Siciliano and Lorenzo Sciavicco, "Robotics: Modelling, Planning and Control (Advanced Textbooks in Control and Signal Processing)," Springer
有本卓，『ロボットの力学と制御』朝倉書店
内山勝, 中村仁彦,『ロボットモーション』岩波書店
Roy Featherstone, "Rigid Body Dynamics Algorithms," Springer
履修上の注意
本講義は日本語で開講する。
